До 3D-пропріоцепції для надлишкових роботизованих кінцівок: розробка та валідація схеми аудіовідгуку зі змішаним вмістом
https://ift.tt/kR8iupS
Надлишкові роботизовані кінцівки (SRLs) — це додаткові роботизовані кінцівки, які потребують сенсор-моторної інтеграції для інтуїтивного керування, але більшість з них позбавлені пропріоцептивного зворотного зв’язку. Існуючі підходи, що використовують вібратотактильні або електротактильні сигнали, часто відчуваються не природними і мають обмежену роздільну здатність. Ми презентуємо систему просторового аудіо в реальному часі, яка надає користувачам 3D-позицію кінцевого ефектора SRL, не порушуючи їхні рідні моторні або тактильні функції. Реалізована в ROS2 система була оцінена за помилкою локалізації просторового положення та роздільною здатністю. Оскільки SRLs контролюються через безперервний рух, ми віддали перевагу динамічній продуктивності, де середня помилка локалізації становила 14.06° в азимуті, 20.49° в висоті та 0.078 м у відстані (з відповідною динамічною роздільною здатністю 4.42°, 2.13° та 0.044 м). Для контексту статична просторова гострота системи також була високою, досягаючи успішності за методом 3AFC 93.5% в азимуті, 68.0% в висоті та 87.0% у відстані, і статичної роздільної здатності 8.43°, 2.59° та 0.031 м. У реальному тесті націлювання кінцевого ефектора роботизованої руки помилка сприйняття відстані становила 0.137 ± 0.046 м. Ці результати демонструють, що запропонована система забезпечує точне та надійне штучне пропріоцептивне відчуття для SRLs, відкриваючи перспективи до більш безшовного керування.
HI-FI News
через IEEE Robotics and Automation Letters – новий зміст https://ift.tt/tP5Mr3I
17 квітня 2026 р. о 01:14
April 17, 2026 at 01:14AM
Залишити відповідь